Au temps des grecs, l'avocat était appelé un "logographe" c'est-à-dire qu'il écrivait des plaidoyers ou des discours pour d'autres personnes et c'étaient les personnes ayant demandé ces discours qui les lisaient lors de l'audience.
Sous l'Empire Romain, ils ont la fonction d'avocats (le nom est connu) mais sont soumis à des règles et des conditions pour pouvoir exercer leur profession.
En France, il faut attendre le règne de Philippe VI de Valois pour que la profession d'avocat soit reconnue. On ne les appelle pas des avocats mais des ordos (rapport avec le clergé) car les avocats de l'époque sont des ecclésiastiques.
La profession d'avocat est réglementée à partir du Moyen- Âge et les avocats doivent prêter serment de défendre les causes "justes". Ils sont toujours des ecclésiastiques et plaident en costume d'ecclésiastique. Plus tard on donna le nom de soutane au costume ecclésiastique.
A la Révolution française, il n'y a plus d'avocats. Les avocats reviennent en 1810. Au VXII ème siècle, création de l'Ordre des avocats avec un Bâtonnier comme "chef" de cet ordre. La robe d'avocat a donc pour base de son origine, la soutane de religieux.
De nos jours, l'avocat plaide en robe noire, souvent faite sur mesure et dans différents tissus tels que le panama, la microfibre, la soie, le satin et d'autres. D'autres professions comme huissiers, administrateurs mandataires ou encore les greffiers portent également la robe.
La tenue complète d'un avocat est la robe avec boutons, l'épitoge (avec ou sans fourrure), la toque, les gants blancs.